用于汽车耐久性试验的驾驶机器人模糊控制仿真

【引言】汽车耐久性试验是按照国家标准规定的工况车速在转鼓试验平台连续行驶8 万km 的测试过程; 可以检测汽车性能、零部件寿命、尾气是否达标等。一次完整试验周期长达三四个月，需要几个驾驶员轮流操纵试验车辆。由于驾驶环境和人为因素，驾驶员跟踪工况曲线跟踪精度低，可重复性差。为克服这些缺点，德国大众汽车集团、奥迪汽车等汽车厂在20 世纪80年代末开发了第一台车排放试验用驾驶机器人。实现了准确循环跟踪工况曲线，减少了人为因素影响和试验费用，缩短了测试时间，提高了试验效率。驾驶机器人由上位机、控制器、通信模块、伺服系统、信号采集系统组成。伺服系统由交流伺服电机、滚珠丝杠、驱动器、控制器组成。由于在工作过程中，负载变化快、工作时间长，系统模型会发生变化，单一不变的PID 控制参数鲁棒性差。本文提出一种模糊控制策略补偿系统模型变化的方法，可以获得较好的实验结果。