基于MAS的多UUV编队智能优化控制

摘要：

【摘要】针对无人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)编队航行的实际背景和限制条件,提出了一种基于多智能体系统(MAS)技术的多UUV编队智能控制方法。利用多Agent之间的交互作用,以灵活便捷的方式进行各UUV之间的协同优化,从而实现多个UUV的自主编队航行。考虑到控制器在编队保持中的重要性,对面向UUV编队航行的控制率和实现算法进行了重点研究,设计了UUV编队控制器,并通过仿真实验验证了该算法的鲁棒性和稳定性,最后对多UUV编队智能控制方法进行了仿真验证和分析。
【关键词】 Agent；无人水下航行器；编队控制；人工智能；

引言：

【引言】UUV 是人类开发和利用海洋的有效工具。随着使命需求的不断复杂化和多样化，仅仅通过追求单个UUV 某些性能指标的最优已经远远不能满足要求。于是研究人员把目光投向了由多个UUV 组成的多UUV 编队系统。多UUV 编队指的是多个UUV 为适应任务要求而进行的某种队形排列和任务分配的组织模式，包括编队的队形产生、保持和变化，也包括航行任务的规划和组织。多UVV 系统中的UUV 能通过信息共享在航行中改变原有队形，自主智能地处理突发事件，并根据具体情况来分担各自的任务。

作者：

李宏宏；康凤举；顾浩

作者单位：

西北工业大学航海学院；